Objectifs pédagogiques
- Connaître les différentes architectures temps réel sous Linux
- Développer une application temps réel sous Linux et Linux-rt
- Développer une application temps réel pour Xenomai
- Mettre en oeuvre OK-L4
- Connaître les techniques de virtualisation du matériel Intel et AMD
Programme de la formation
Présentation des architectures temps réel sous Linux
- Historique et évolution du noyau.
- Latence sous Linux Vanilla, Patch RT, Timesys et Montavista.
- Les nano-noyaux et la virtualisation d'interruption : historique et principe des nano-noyaux RTLinux et RTAI.
- Historique et principe des nano-noyaux RTLinux et RTAI.
- Virtualisation des interruptions avec ADEOS et Xenomai.
- Historique et principe des hyperviseurs temps réel.
- Les outils libres, L4Ka et pistachio. Les projets OK-L4 et XtratuM.
Temps réel sous Linux et Linux-rt
- Présentation de Linux Vanilla. Fonctionnalité, avantages et inconvénients.
- API de développement d'application temps réel avec Linux Vanilla.
- Application du patch RT.
- Développement d'applications avec Linux-rt.
- Développement de drivers pour Linux-rt.
Travaux pratiques
Installation du patch RT. Développement d'une application temps réel sous Linux et Linux-rt.
Domaines ADEOS et Xenomai
- ADEOS : application du patch ADEOS. Développement d'applications pour ADEOS.
- Xenomai : application du patch Xenomai.
- Développement d'applications avec Xenomai.
- Développements de drivers pour Xenomai.
Travaux pratiques
Développement d'un outil de trace avec ADEOS. Développement d'une application temps réel pour Xenomai.
Hyperviseurs temps réel
- L4 et OKL4 : mise en oeuvre et configuration de OK-L4. Configuration de L4Linux.
- Xtratum : gestion des domaines. Communication interdomaine.
- Xtratum : interface applicative, les schedulers, la gestion mémoire et la synchronisation.
Travaux pratiques
Installation d'un hyperviseur, Xtratum et Partikle ou bien L4 et L4Linux. Développement d'une mini application temps réel.
Hyperviseurs temps réel et virtualisation du matériel
- Techniques de virtualisation du matériel Intel et AMD : utilisation de VT-x pour la virtualisation.
- Exemple de Xen, limitations sur le temps réel.
- VLX : un hyperviseur temps réel commercial pour Intel et ARM.